M.P.U(Micro Processor Unit)에 의한 속도조절회로가 내장 되어 있어 AGV의 출발과 정지 및 가감속시 사용자가 설정 해 놓은 Path에 따라 부드럽게 가감속 된다.
3. 최소의 정지오차
Digital Servo 개념을 도입해 AGV 전용으로 설계된 Motor Drive에 의해서 운행중에는 부드러운 움직임과 정지시에는 ±2mm 이내의 오차를 보장하며 장시간 정지시에도 차체의 밀림이 전혀 없다.
4. 뛰어난 System 이식성
상위의 제어기기가 없는 Stand Alone에서부터 대규모 System까지 직접적용이 가능하다.
5. 자동충전 기능 지원
자동충전 방식을 지원하므로 Battery 교체에 따른 Loss가 없으며 상시구동이 가능 하므로 장비가동효율을 높여준다. (Low Charge의 경우 자동으로 충전 Area로 이동한다.)
주행 및 유도설비
1. 전자유도와 조향제어
AGV를 유도하는 방식중 고정 경로방식에서는 안전성, 신뢰성, 편리성의 모든 조건을 만족하는 전자유도방식이 보편화 되어 왔다. 전자유도방식이란 유도하고자 하는 방향으로 유도선을 설치하고 이 유도선에 저주파 AC전류를 흘려서 발생 되는 전계로서 AGV를 유도하는 방식으로 저주파 전류를 사용함으로서 타 장비에 장해를 일으키지 않으며 분기, 합류 및 기타 복수노선의 혼합운용이 가능하다. 주행 Path에 설치된 유도선에는 특정 주파수의 저주파 전류(250mA)가 흐르고 있으며 차체의 Guide Sensor는 이 유도선에서 발생하는 전계를 검출하여 Steering Amp로 보낸다. Steering Amp는 좌우 Guide Sensor의 신호를 차동(Deferential) 연산하여 편차전압을 발생시키게 되며 이 편차 전압은 즉시 보조 Motor Drive에 가해져서 보고 Motor를 Control하여 차체가 항상 유도선의 중심으로 주행하도록 한다. 한편 Main Motor는 제어 Unit에서 내려진 속도지령에 의해 정속주행을 하게된다.
2. 저주파 유도 발진기(Generator)
1)
AGV를 유도하는 저주파 AC발진기로서 선로에 항상 일정한 전류를 흘리기 위한 AC정전류 기능이 있으며 PLL 제어방식의 발진회로를 적용시켜 주파수 출력의 변하가 0.1% 미만이다. 또한 선로의 이상유무를 감지하는 이상검출 기능이 있다. 출력에 대해서 유도선로 접속은 반드시 폐 Loop로 직렬접속을 해야 하며 여러개 Loop의 병열접속은 허용되지 않는다.
2)
제원
사용전원
AC 100V / 200V 60Hz
출력전류
Sinewave 200mA - 500mA(Variable)
출력주파수
1KHz, 2KHz, 3KHz, 4KHz
출력방식
Complimentary TR Amp. Output
출력전류변화
±5mA
이상검출
출력 Short 및 단선시 Alarm
사용거리
최대 1000m (선 저항 150 Ohm)
3. 유도선
1)
특성
① 선 저항이 작을 것 / ② 선 저항이 균일 할 것 / ③ 외부와 절연 되어 있을 것 / ④ 인장강도가 클 것
2)
설치방법
① 저주파 발진기 출력에 대해여 반드시 폐루프(Closed Loop)로 접속 시켜야 한다.
② 매설식 - 지면으로부터 20mm 이내의 매설을 할 것 - AGV이동로중 장기간 변경 예정이 없는 곳 - AGV회의 이동체 통행이 잦은 곳이나 장기간 사용 할 경우
③ 노출식 - 별도의 측수 피복을 한 선을 사용할 것 - 이동로의 변경이 잦은 곳이나 단기간 사용을 해야 할 경우 - 외부 물체로부터 훼손을 입을 우려가 없는 장소
구성 UNIT 설비
1. Power Supply Unit
AGV내의 모든 회로에 전원을 공급하는 장치로서 입력과 출력은 전기적으로 절연되어 있으며 출력단 Short 보호기능이 내장되어 있다.
2. M.P.U
1)
기능
AGV 전체를 관리하며 주로 주행에 관련된 제어 및 통신을 외부 Interface를 담당한다. ① 주행 Data의 생성 및 지령 / ② I/O 관리 / ③ RF 통신을 통한 AGV 상태보고 및 주행관련 명령수신 ④ 광통신을 통한 Station과의 이적재 관리 / ⑤ Display 및 외부 입력 장치, 이재장치의 관리
2)
주요 I/O 종류
① Input - Bumper 입력 : 충동시 감지되며 즉시 정지 - Beam 감지(1차) : 원거리 물체를 감지하며 저속으로 서행 - Beam 감지(2차) : 근거리 물체를 감지하며 즉시 정지 - Drive Error : Motor Drive에 이상 발생시 구동부 전원 차단 - Guide Out : 선로 이탈시 감지되며 즉시정지 - Low Battery : Battery 전압 저하시 감지되며 진행중인 동작완료후 충전 상태로 자동전환 - 비상정지 : 긴급사태 발생시나 혹은 필요시 인위적으로 조작되며 구동부 전원차단
② Output - Ready : 구동부 전원공급 / Sound : 주행중 Melody 동작 / Alarm : 필요시 경보발생 - Winker : 좌,우 방향 지시등 구동
4. 속도조절기
MPU로부터 지령된 속도로 Main Motor를 구동하기 위한 속도 지령전압을 발생시킨다.
5. 조향 Amp
좌우 Guide Sensor로부터 입력된 위치신호를 조합하여 편차전압을 발생시킨후 전후 조향 Motor를 구동하는 지령전압으로 변환시킨다.
6. Motor 구동회로
속도 조절기로부터 보내져 온 속도지령전압에 대응하는 Speed로 Main Motor를 Control하거나 조향 Amp로부터 보내져 온 위치편차 전압에 대응하는 위치로 조향 Motor를 구동한다.
7. Front Pannel
외부로 부터의 입력을 받기 위한 Key SW 회로 및 각종 Indicator와 Display 구동회로로 구성되어 있다.
8. 이재장치 구동회로
이재장치 구동을 위한 Motor Drive 회로와 Sensor 입력회로를 준비하고 있어 다양한 이재장치 형태에 대용이 가능하다.
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